#rgbd camera

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ROSを使ったSLAM構築-備忘録7

キーワード：デプスカメラ、Depth Camera

前回に引き続き、ROSでXtion Pro Liveを動かしていきます。まずはOpenNI2を起動する。

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch

ここまでは前回と同じ。あとはimage_viewパッケージで表示するだけでよかったみたい。Xtionは全部で３タイプの画像があり、それぞれRGBイメージ、Depthイメージ、IRイメージに分けられる。

RGBイメージ：普通のカラー画像

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw _autosize:=True

Depthイメージ：奥行きを示す濃淡画像。遠いほど白くなる。

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image _autosize:=True

IRイメージ：赤外線画像のことで暗視カメラみたいなもの。なぜか何も写っていない・・・Σ(･口･)

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/ir/image _autosize:=True

ステレオカメラに比べたら格段にノイズが少なく、特徴点のない領域も問題なく測定できている。さすがRGBDカメラ∩(´∀｀)∩ﾜｧｲ♪

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ROSを使ったSLAM構築-備忘録6

キーワード：RGBDカメラ、デプスカメラ、Depth Camera

先週買ったXtion Pro Liveを早速ROSで動かしてみようと思う。Xtion Pro LiveとはRGBDカメラで、こんな感じである。

RGBDの”RGB”はそれぞれRed、Green、Blueを表しており、要は単なるカラー画像である。”D”は”Depth”の意味であり、奥行きを示している。つまり、 奥行きの距離情報が付加されたカラー画像を取得することができるのである。この点は以前まで使ってたMinoru Camera(Stereo Camera)と同じであるが、測定原理が異なる。 Minoru Cameraはパッシブステレオ法と呼ばれる原理で距離計測を行う一方、このXtion Pro Liveはアクティブステレオ法と呼ばれる原理で距離計測を行う。どちらも一長一短があり、どちらが優れているとは言えない。ただ、 Xtion Pro Liveは投影された赤外線が観測できないとそもそも測定不可となってしまうため、太陽光の下や、遠距離の測定には適していない。一方Minoru Cameraはそのような問題がないが、特徴の少ないテスクチャ領域では測定精度が上がらない問題がある。

私の感覚では、屋内計測ではXtion Pro Liveのようなアクティブステレオ法が適しており、屋外ではMinoru Cameraのようなパッシブステレオ法が適しているんじゃないかと思う。

まぁ難しい話はさておき、ROSで動かすために、まずは以下のパッケージをインストール。

sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

やることはこれだけ（笑）

さっそくlaunch実行だぁ~(^^)

roslaunch openni2_launch openni2.launch

・・・あれ？動かない。てか警告出てるし (‐ω‐｡*)

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

この辺を参考にしたところ、ROSで実行しようとしてるOpenNI2を使用するにはXtionのfirmwareをアップデートする必要があるみたい。

今日はここまで。 firmwareのアップデートだから慎重にやりたい・・・

＜追記＞

firmwareのアップデートは必要ないみたいです。警告はひとまず無視します。image_viewパッケージでちゃんと動いてるのを確認できるみたいですｗ