Descrição
O estegossauro quadruped é um dos dinossauros mais facilmente identificados, devido à linha dupla distinta de placas romboidais que se erguem verticalmente ao longo do seu dorso arqueado e aos dois pares de dentes longos que se estendem horizontalmente perto da extremidade da cauda. O tamanho médio do estegossauro é de cerca de 9 metros de comprimento e 4 metros de altura. Apesar de ser um animal grande, era anão por seus sauropods gigantes contemporâneos como Diplodocus, Camarasaurus e Apatosaurus. Uma certa forma de armadura parece ter sido necessária, pois coexistiu com grandes dinossauros de caça terópodes, como o temível Alossauro e o Ceratossauro.
As pernas traseiras tinham três dedos curtos, enquanto cada perna dianteira tinha cinco dedos; apenas os dois dedos internos tinham a forma de capacete. A fórmula falangeal é 2-2-2-2-2-2-1-1, o que significa que o dedo mais interno da perna dianteira tem dois ossos, o seguinte tem dois, etc. Os quatro membros apoiavam-se sobre almofadas atrás dos dedos da perna. Os membros anteriores eram muito mais curtos que os membros posteriores gordos, o que lhe dava uma postura invulgar. A cauda parece ter sido realizada bem longe do solo, enquanto a cabeça tinha uma posição perto do solo, provavelmente não mais de 1 metro do solo.
O crânio longo e estreito era pequeno em proporção ao corpo. Tinha uma pequena fenestra anteorbital: o buraco entre o nariz e o olho comum à maioria dos arcossauros, incluindo aves modernas, embora ausente nos crocodilos de hoje. O crânio na posição baixa sugere que o estegossauro pode ter sido um ramoneador de vegetação de baixo crescimento. Esta interpretação é suportada pela ausência de dentes frontais e sua substituição por um bico córneo ou rhamphotheca. Os dentes do estegossauro eram pequenos e triangulares; as faces planas por desgaste indicam que eles moem seus alimentos. A posição de inserção das mandíbulas sugere que o Stegosaurus tinha bochechas para segurar a comida na boca enquanto mastigava.
Apesar do tamanho geral do animal, a caixa do crânio do Stegosaurus era pequena: não era maior que a de um cão. Uma caixa craniana bem preservada de estegossauro permitiu a Othniel Charles Marsh obter em 1880 um molde que dava uma indicação do tamanho do cérebro. Esse molde mostrou que o cérebro era de fato muito pequeno: talvez o menor entre os dinossauros. O fato de um animal pesando mais de 4,5 toneladas poder ter um cérebro de não mais de 80 gramas contribuiu para a velha idéia popular de que os dinossauros eram estúpidos, uma idéia agora amplamente rejeitada.9 A anatomia efetiva do cérebro do estegossauro é pouco conhecida, entretanto, sabe-se que o próprio cérebro era pequeno mesmo para um dinossauro, cabendo bem com um estilo de vida lento e herbívoro e com complexidade comportamental limitada.
A maior parte da informação conhecida sobre o Stegosaurus provém de restos de animais maduros, embora tenham sido recentemente encontrados restos de espécimes juvenis. Um espécime subadulto descoberto em 1994 em Wyoming tem 4,6 metros de comprimento e 2 metros de altura, e é considerado como pesando 2,3 toneladas em vida. O menor esqueleto conhecido tem 210 centímetros de comprimento e 80 centímetros de altura até a coluna vertebral; está em exposição no Museu da Natureza e da Ciência de Denver.