#structure from motion

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sloppy dinosaur photogrammetry

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a sloppy photogrammetry christmas

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3Dデータ処理ライブラリ『Open3D』

Intel Visual Computing Labが中心に開発しているらしい、まだ新しい3Dデータ処理ライブラリ。MITライセンスなので、ライセンスと著作権を表示すれば商用利用も可能。

Open3D

Open3Dは、3Dデータを扱うソフトウェアの開発をサポートするオープンソースライブラリです。Open3DはC++とPythonのフロントエンドを提供し、厳選されたデータ構造とアルゴリズムをどちらの環境でも利用できます。バックエンドは高度に最適化されており、並列処理に対応しています。 Open3Dは、依存関係を最小限に抑えられるよう考慮してゼロから開発されました。そのため、異なるプラットフォームでも最小限の労力でソースコードからコンパイル、環境構築できます…

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Photogrammetry (写真測量法)

最近何かと話題のPhotogrammetry(フォトグラメトリー)。 Photogrammetryを日本語に訳すと写真測量法となるらしいんだけど、今はそのままフォトグラメトリーで通じちゃいますね。 測量という意味を超えて「複数枚の2D画像から被写体の3D Meshを得る手段」を指すようになっちゃった。以前は3D Reconstructionとか呼ばれてましたね。 個々のプロセスを細かく見ていくと、Structure from Motion,Multi-View Stereo, Surface Reconstructionと色々ありますけど。 https://blog.negativemind.com/2016/02/17/2d-to-3d-terminology/ 複数枚の写真から被写体の3D形状(Mesh)を復元するまでの一連のプロセスを自動でやってくれるソフトウェアが随分と増えた。…

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オープンソースのSfM・MVSツール『COLMAP』

Structure from MotionからMulti-View StereoまでできるCOLMAPというツールを見つけた。そこからさらにSurface ReconstructionまでやらないとPhotogrammetryとは言わないのかね。 COLMAP COLMAPは、GUIとCLIを備えた汎用的なStructure from Motion(SfM)とMulti-View Stereo(MVS)のパイプラインです。COLMAPは、順序のある画像、順序不同の画像群から再構築を行うための幅広い機能を提供します。 このソフトウェアはGNU General Publicライセンスです。 研究で利用する場合は以下を引用してください。 論文 / Bibtex /…

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OpenCV 3.3.0 contribのsfmモジュールのサンプルを動かしてみる

数度のトライを経て、OpenCVのバージョン3.3.0でやっとsfmモジュールのビルドが通ったわけです。 https://blog.negativemind.com/2017/08/11/opencv3-3-0-with-sfm-module/ ようやくサンプルを試す段階に来た。参考にしてるQiita記事の後編へやっと進める。↓ http://qiita.com/ChaoticActivity/items/178d23508b92a09e59ea 記事によると、サンプルを動かすためにまたいくつか手を加える必要がある(笑) (more…)

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OpenCV3.3.0でsfmモジュールのビルド成功！

OpenCVバージョン3.3.0がついに正式リリースされましたね。 OpenCV 3.3.0 OpenCV 3.3 has been released with greatly improved Deep Learning module and lots of optimizations. dandelionさんがChange Logsを日本語訳しています↓ https://github.com/atinfinity/lab/wiki/OpenCV-Change-Logs%EF%BC%88%E6%84%8F%E8%A8%B3%EF%BC%89#3.3 ということで、さっそくsfmモジュールのビルドですね！(←しつこい) 結論から言うと、今回ついにビルドに成功しました。決め手はCMAKE_DEBUG_POSTFIXだった。 これまで何度も挑戦しては失敗してきたのだ……

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OpenCVの三角測量関数『cv::triangulatepoints』

だいぶ時間が空きましたが、引き続きOpenCVの3次元復元系の関数を見ていく。 https://blog.negativemind.com/2017/04/19/opencv-find-essential-matrix-function/ 今回はcalib3dモジュールにあるtriangulatePoints関数。つまり三角測量を行う関数ですね。 void cv::triangulatePoints(InputArray projMatr1, InputArray projMatr2, InputArray projPoints1, InputArray projPoints2, OutputArray points4D ) 三角測量で点を再構築します。 パラメータ projMatr1 1つ目のカメラの射影行列(3×4) projMatr2 2つ目のカメラの射影行列(3×4)…

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