Таверна роботов

[tavernarobotov]

Как я в колхозе побывал. Tetrix Max + VEX EDR

Не так давно, около недели назад, мои ученики начали собирать конструктор Tetrix Max. Добротный набор, очень качественные железяки. Есть в принципе всё, что нужно для работы. Но всё осложняется тем, что в комплект вообще не входит микроконтроллер.

Зайдя на сайт https://www.tetrixrobotics.com/, была обнаружена официальная поддержка со следующими микроконтроллерами:

TETRIX PRIZM

TETRIX PULSE

Lego EV3

myRIO

Arduino

Всё осложнялось тем, что Tetrix Prizm и Tetrix Pulse у нас нет, а для EV3, myRIO и Arduino нет драйвера моторов. Но к счастью у нас в югорском Кванториуме очень много наборов VEX EDR. В них кстати говоря входит «Motor Controller 29». В минуты раздумий о том, с чем же скрестить Tetrix Max, пробегала всегда мысль о том, что в этом нам поможет именно данный контроллер для моторов VEX EDR. Но это не точно!

И вот, когда заняться было нечем 😃, я решил сделать Франкенштейна, ой, т.е. поработать в колхозе. 😃 Итак, не побоявшись запачкать руки о навоз, побежал стучать «молотом кузнечным» в поисках правильного решения.

Взял собранную ребятами модель Tetrix Max - Pitsco Ranger Robot, достал новенький микроконтроллер VEX Cortex, джойстик, кабель USB A-A типа, два ключа для беспроводной связи, соединительные провода и 2 Motor Controller 29. Ну вроде бы всё. Можно приступать к экспериментам.

Вот так выглядит сам робот с моторами.

                                           Рис.  1 Pitsco Ranger Robot

                                    Рис.  2 TETRIX MAX DC Motor

Ну а дальше начались эксперименты. Первым делом нужно было как-то подключить моторы к микроконтроллеру. Т.к. нельзя было так просто взять и подключить их, пришлось искать инструменты для объединения моторов с микроконтроллером. И конечно же, как и всегда, на выручку пришёл волшебный инструмент, под названием скрепка. Вот ей богу, ни раз выручала, просто незаменимая вещь в конструировании.

                        Рис.  3 Самый важный инструмент конструктора

Взяв скрепки начал выдумывать способ крепления к гнёздам моторов Tetrix. Вот что получилось в итоге.

                                         Рис.  4 Нанотехнологии

Ну а дальше осталось взять контроллер моторов, переходничёк для подключения к микроконтроллеру и вуаля, система нипель готова. Выглядит годно, но пока не понятно, будет ли работать вообще. Скоро это и проверим.

                                           Рис.  5 Motor Controller 29

                                        Рис.  6  Соединительные провода

                          Рис.  7 Подключенный контроллер моторов 29

Накидал простенький код движения вперёд, и что видим, работает. И это хорошо, точнее отлично. Сразу отпала нужда в отдельном микроконтроллере, ну по крайней мере пока.

Вот как всё выглядит по итогу работы:

Немного видео для демонстрации:

https://youtu.be/EUlc75g5OII

https://youtu.be/G0ZSR9qnVCY

На этом всё. Дерзайте и пробуйте, если что-то идёт не по плану системы. Всё в ваших руках.

P.S.: Не забывайте изолировать проводку, а то мало ли что...😃

[tavernarobotov]

КвантоЁлка 2018

Доброго времени суток господа. Сегодня я хочу поведать вам о том, как мы с ребятами делали КвантоЁлку 2018 и вообще с чего всё началось. Итак начнём.

Уж даже и не припомню с чего зародилась такая идея, но помню, это было 20 декабря 2017 года. Тогда ребята творили новогодние проекты, вот я и решил тоже оформить его как подобает кванторианцу. И вот что получилось:😀

Весело, забавно, фаново. Мне понравилось. Полная свобода действий, никаких рамок. Пиши и вперёд, садить, творить, ёлочку.

А нет, всё же вспомнил как же пришла идея создания КвантоЁлки 2018. У нас в Кванториуме г. Югорска, на базе ДЮЦ «Прометей» (далее Кванториум) 😃, намечалась КвантоЁлка, т.е. новогодние утренники. Вот и думаю я, а почему бы не сделать свою, технологичную, да и не поставить её в штабквартиру.

Всё началось с поиска картона большого размера. Дома было пару листов, которых ждала участь быть выброшенными в контейнер мусоровоза, но я их забрал на работу. Правда когда пришёл, мне показали добротный картон от чего-то, который я благополучно и забрал. Спасибо Александру, нашему мастеру на все руки в Прометее.

Лежали коробки с неделю наверное на столе для полей, пока мы с детьми не начали процесс.

Ну а дальше в дело вступи Александр Сергеевич. Покрасил ёлку, соединил обе части, всё закрепил на клеевой пистолет.

Ну а дальше нужно было сделать звезду, пришлось немного попотеть. 😃Полностью нарисовать не получалось, кривовато всё выходило. Поэтому нарисовал одну из пяти сторон и далее использовал как шаблон. Получилось ничего так.

Немного времени на вырезание и вот они, звёздочки.

Осталось их соединить и покрасить.

Т.к. всё происходило в последние дни старого года, покраска пришлась на старый новый год.

Немного плюшек от Амперки, клея много для закрепления звезды, маркер для дорисовывания дорожек, как на платах электронный устройств и вот она, красавица. Встречайте – КвантоЁлка 2018 года.

Да, она не большая, не в полной мере технологична, но это начало. КвантоЁлка 2019 обещает быть величавой и очень технологичной.

Всем спасибо за внимание. Увидимся. ;)

[tavernarobotov]

Микроконтроллер CM-530 и сервопривод Dynamixel AX-12A

Dynamixel AX-12A Dynamixel AX-12A Добрый день, уважаемые читатель. Сегодня мы изучаем самые базовые принципы работы с сервоприводами Dynamixel AX-12A на контроллере CM-530.

Платформа для меня вообще не знакомая, разве что в R+ Motion визуально запрограммить биолоида. Но когда решил собрать первую модель робота с набора ТехноЛаб (профессиональный уровень), столкнулся с тем, что информации в интернете мало, либо она не совсем конкретна, а примеры работ, которые встроены в ПО, уж больно раздуты и сложны для базового понимания.

Обратился к методичке для преподователя от ТехноЛаб (исследовательский уровень). Там конечно всё более менее понятно, но опять таки много лишнего. Н.р., зачем то нужно использовать проверки правильного ID мотора, функцию правильности сборки механизма и настройки приводов и прочее, прочее, прочее. Уже начал подумывать, что просто надо принять логику новой платформы и языка программирования. Но всё же как-то не то, усложнено до безобразия, в сравнении например с той же Arduino. В общем оставалось продолжать копать дальше, чтобы понять, есть ли более простые способы просто заставить двигаться моторчик или нет. И при этом программу смотрел для устройства «Шлагбаум», где один мотор и всё. Забугровые ютуб каналы, каналы ТехноЛаба, сайты, методички ничего не проясняли. Похоже тупик, подумал я, но… Решил зайти в Robotis e-Manual, может быть сам разработчик прояснит в своих руководствах как наначальном уровне управлять моторами. В общем нырнул и о чудо, нашёл. Не явную информацию, но достаточную, чтобы попробовать поэкспериментировать.

PORT[3]:Servo Motor Position = 802, именно эта строчка натолкнула на мысль о том, что можно банально указать какой мотор используем, его конечную позицию и всё. Аллилуйя, заработало. Даже не понимаю сейчас, как же ранее не получалось, я ведь тоже пытался банально встроить в код минимум строк и запустить, но при загрузке кода в микроконтроллер и запуске программы, ничего не происходило. Программа запускалась и тут же завершалась, так и не сдвинув ни на миллиметр мотор.

Фух, странно, вам может покажется, что вообще плёвое дело, мол друг, ты вообще с какой планеты? Но ведь всё самое простое и лёгкое не всегда на поверхности. В общем всё работает. И теперь можно заставить работать шлагбаум как нам надо с минимумом строчек кода и лишних на начальном этапе, функций.

И вот, настроил мотор на минимум действий. Включаю и мотор лихо поворачивается на градусов 15. Было неожиданно, да и не удивительно, столько провалов. Тут пришло в голову подрегулировать скорость работы мотора. Всё сработало, никаких проблем. Стал понимать, что оказывается программирование через R+ Task не то чтобы сложно, а очень просто. Что-то среднее между ПО LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 и ArduinoIDE.

Итак, имеем шлагбаум в закрытом состоянии.

Задача не тривиальная: поднять на 90° шлагбаум, а по прошествии секунды, опустить его. Давайте попробуем. Эмм, и тут конечно началось. Очень забавная штука, этот таймер. Не совсем понял его логику работы, т.к. здесь на результат влияет так же и скорость, с которой мотор работает. Но опытным путём получаем, что, выставив таймер на 2 секунды, у нас всё получается, хотя и не точно. =)

А вот и код:

Здесь я использую цикл «WAIT WHILE», который ждёт пока таймер не дойдёт до нуля.

А теперь давайте управлять кнопочками, так же интереснее, хоть какой-то контроль. Попробовал накидать код, всё сработало, отлично и никаких тебе таймеров:

И тут как раз кстати нашёл экспорт кода в PNG и TXT. Удобно, теперь можно вставлять не только красиво выглядящий код, хоть в 100 строк, но и получить его текстовую версию, вставил и запустил.

Единственное, что пришлось добавить, так это «ENDLESS LOOP» (бесконечный цикл), иначе мы не сможем нажимать кнопочки до посинения. =))) И что интересно, если мы подняли шлагбаум, то повторное нажатие кнопки на подъём ни к чему не приведёт. Я думаю, что дело в том, что мотор передаёт значения своего положения, поэтому и не двигается. С таким я столкнулся впервые, когда только пытался заставить работать мотор. Т.е. как ни выкручивай его, он всегда повернёт на 90 градусов и всё, т.к. в моторе я как понимаю есть своя прошивка и он всегда знает где 90, а где 360. Тут сразу вспомнилась Ардуинка, где работая с сервой, ты повернув его на 90 градусов относительно нынешнего положения и снова отправив команду на поворот, увидишь, что серва снова попытается повернуть на 90 градусов. Т.е. мы имеем дело с очень умными так сказать моторами. =) Dynamixel

[tavernarobotov]

В добрый и тернистый путь...

Добрый день уважаемые путники, забредшие на огонёк. Хочу представить вам свой блог, посвящённый робототехнике. Здесь я буду выкладывать материалы по освоению различного робототехнического оборудования и опыт работы с ним. Надеюсь вам понравится.

Позвольте представиться. Меня зовут Александр, и я являюсь педагогом Робоквантума, который входит в состав Кванториума, г. Югорска. Считайте, что я босс в своей обители, ибо Робоквантум - ядро Кванториума, его сердце. Всё начинается здесь, всё завязано на робототехнике.

Немного о себе:

В Кванториум попал не так давно, начал работать с 21 сентября. Закончил педагогический вуз в 2009г. по специальности учитель права, но понял, что техническое это моё. Поэтому я и здесь. До того как устроился в Кванториум, работал с 2012 года в МАУ "Молодёжный центр "Гелиос", в Мультимедийном агентстве, в качестве специалиста. Сфера деятельности была разная, но если брать техническую сторону, то я и мои коллеги вели кружки по конструированию (K'nex), робототехнике (Lego Mindstorms) и электронике (Arduino). Также у нас был 3D - принтер, с помощью которого мы реализовывали некоторые проекты (Google Cardboard, герб г. Югорска), пробывали задумки реализовывать на печати (фигурки по популярным играм), печатали модельки на продажу.

Пожалуй это всё, что я хотел рассказать на данный момент. Давайте приступим к изучению нового...