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Si vola!
Abbiamo ricevuto oggi il NOTAM e abbiamo il via libera.
È arrivato tutto il necessario per il lancio. Questo è un paracadute.
Soluzione lettura SMS arduino
Un problema a cui non ho trovato la soluzione nell'interweb ma che sono riuscito a risolvere riguarda la ricezione degli sms con lo shield gsm di arduino.
Caricando il codice di default per ricevere gli sms può capitare che sul monitor seriale venga visualizzato solo un sms, a fronte di molti ricevuti, e che, anche ricaricando il programma, venga visualizzato sempre e soltanto lo stesso messaggio. Il problema sembra sia dovuto agli sms ricevuti in momenti in cui arduino non è in fase ricettiva, che vengono salvati sulla sim. Quando lo spazio sulla sim si esaurisce, arduino non riceve e non mostra più nessun messaggio. E' quindi necessario accedere alla memoria della sim per mezzo di un telefono cellulare (gli android e gli iphone non hanno questa funzione) e svuotare la memoria (decisamente ridotta) della sim da questi messaggi. In questo modo la ricezione degli sms può riprendere.
p.s.: utile, a questo scopo, è anche la funzione flush() che cancella il messaggio selezionato ma che non funziona con gli sms archiviati nella sim.
Codice processing
Ecco il codice di processing. Dopo aver caricato il programma di arduino sulla scheda, bisogna chiudere il software di arduino e aprire processing dove si carica il codice sotto riportato. Al posto della porta numero 6 (in grassetto nel codice) dovete mettere la porta che risulta dal monitor seriale di processing.
Come risultato avrete un file txt, salvato nella directory di processing (ma che potete salvare ovunque vogliate), riportante tutto quanto appare sul monitor seriale di arduino, quindi, nel nostro caso, le coordinate gps ricevuto via sms.
Il prossimo passo è trovare un software di gps logging/tracker a cui fare leggere queste coordinate in tempo reale. Sarà quindi probabilmente necessario, una volta trovato il software ottimale, modificare la formattazione degli sms in modo da rendere le coordinate leggibili dal programma.
import processing.serial.*;
Serial mySerial;
PrintWriter output;
void setup() {
println(Serial.list());
mySerial = new Serial( this, Serial.list()[6], 9600 );
output = createWriter("prova.txt");
}
void draw() {
String value = mySerial.readString();
if ( value != null ) {
output.print(value);
println(value);
output.flush();
}
}
Il programma di arduino per ricevere sms è visualizzarli sul display del computer.
Ci sono anche dei led da attaccare ai pin 10, 11 e 12 per informazioni sullo stato del sistema.
#include <GSM.h>
#define PINNUMBER ""
GSM gsmAccess;
GSM_SMS sms;
void setup()
{
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
boolean notConnected = true;
while(notConnected)
{
if(gsmAccess.begin(PINNUMBER)==GSM_READY){
notConnected = false;
digitalWrite(10, HIGH); //led verde ha segnale
}
else
{
delay(1000);
}
}
}
void loop()
{
digitalWrite(12, HIGH); //solo giallo aspetto messaggi
//da qui inizia la ricezione SMS
digitalWrite(11, LOW);
char c;
if (sms.available())
{
while(c=sms.read())
Serial.print(c);
Serial.println();
sms.flush();
}
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(11, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(11, LOW);
}
L’applicazione da noi creata per inviare ad intervalli determinati la posizione gps del telefono via sms.
Aggiornata alla versione 4.3
Il GPS tracker acquistato si è rivelato non adatto agli scopi da noi prefissati.
Oggi quindi si è provveduto all’acquisto di un cellulare android di bassissima fascia su cui verrà caricata un’applicazione (sopra in bozza) che traccerà il tragitto del pallone tramite GPS e invierà, tramite SMS, la posizione a terra.
Codice finora per la comunicazione tra il GPS tracker e Arduino
Il codice così com'è al momento. L'unico problema ancora da risolvere è la formattazione degli sms e/o il tipo di variabile degli stessi in quanto l'output che ne ricaviamo non è leggibile.
Se avete suggerimenti mandateci un messaggio o rispondete a questo post.
#include <GSM.h>
#define PINNUMBER ""
GSM gsmAccess;
GSMVoiceCall vcs;
GSM_SMS sms;
void setup()
{
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
boolean notConnected = true;
while(notConnected)
{
if(gsmAccess.begin(PINNUMBER)==GSM_READY){
notConnected = false;
digitalWrite(10, HIGH);}
else
{
delay(1000);
}
}
}
void loop()
{
digitalWrite(11, HIGH); //rosso sta chiamando
vcs.voiceCall("+393407258054"); //numero da chiamare
vcs.hangCall();
delay(100);
//da qui inizia la ricezione SMS
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(12, HIGH); //giallo aspetto messaggi
char c;
for(int x=0; x<5; x++){
if (sms.available())
{
// Read message bytes and print them
while(c=sms.read())
Serial.print((c));
Serial.println();
// Delete message from modem memory
sms.flush();
delay(2000);
}
}
digitalWrite(12, LOW);
delay(5000);
}
Ah, la burocrazia.
Per lanciare il pallone si possono scegliere due strade.
La prima consiste nel lanciare il pallone e basta, senza chiedere alcun parere e permesso. I pro sono innumerevoli: non si perdono tempo, soldi e fatica con la burocrazia, si può lanciare quando si vuole e non bisogna aspettare dei mesi. I contro sono due: se ti beccano, ti danno una multa di 400'000 lire e se tiri giù un aereo di linea, è interamente colpa tua.
La seconda, quella ufficiale, consiste nel chiedere tutti i pareri e compilare tutti i permessi atti ad ottenere un NOTAM.
Noi abbiamo scelto la seconda strada, e questo è stato il nostro iter:
- abbiamo innanzitutto chiesto informazioni a chi ci era già passato e, nel caso specifico a Magna Grecia Aerospace (che ringraziamo e il cui sito vi invitiamo di visitare);
- ad inizio luglio abbiamo iniziato a chiamare l'ENAC di competenza (Torino) che ci ha reindirizzato all'ENAV di Milano per chiedere i nullaosta preliminari. Qui il primo problema: di ENAV a Milano ce ne sono due, Linate e Caselle, e di entrambi non ci sono i numeri di telefono su internet. Abbiamo quindi chiamato L'ENAV centrale di Roma che ci ha dato i numeri di Milano Linate e Milano Malpensa. Chiamati questi numeri ci viene detto che sono le portineria della sorveglianza e che non possono darci i numeri degli uffici. Dopo parecchie telefonate ed insistenze ci viene dato il numero della segreteria dell'ufficio ENAV Milano Malpensa. Telefoniamo e ci mettono in contatto col responsabile della circolare ATM-05 il quale ci dice che l'ufficio di competenza e Milano Linate e (per fortuna) ci da il numero giusto;
- prendiamo contatto con ENAV Milano Linate e della nostra pratica si fa carico il sig. Silva (a cui dovremo offrire da bere). Ci dice cosa inviare e noi quindi inviamo tutto via fax. Ci rassicura che i 45 giorni decorrono da quel giorno;
- il 4 luglio ci telefona e ci dice cosa modificare nella domanda per non incorrere in respinte dovute a motivi formali e il giorno stesso rimandiamo il tutto riveduto e corretto via email;
- il 15 luglio ci invia una mail con testo "in allegato il Notiziario Speciale per innalzamento pallone libero su Aosta fornito dei pareri ATS di Milano ACC/ Milano SCCAM / Roma ACC e Roma SCCAM" e in allegato tutti i pareri. Ci avvisa anche che è una pratica standard e che d'ora in poi non ci dovrebbero essere problemi;
- il giorno seguente chiamiamo l'ENAC di Torino Caselle per prendere appuntamento per consegnare il dossier con tutti i documenti e ci avvisano che servono anche i pareri dell'aeroporto di Aosta, una domanda su carta intestata del richiedente e un'autocertificazione per il permesso di utilizzo del fondo di lancio e una marca da bollo da 16 euri. Sembra quasi fatta;
- prendiamo contatto con l'aeroporto di Aosta e il sig. Cocola ci chiede di inviargli tutti i pareri già ricevuti via email per emettere il loro parere. Dopo circa una settimana senza risposte telefoniamo per chiedere notizie e il giorno dopo ci arriva via email il nullaosta di Aosta;
- il 26 luglio telefono di nuovo all'ENAC di Caselle e ci dicono che i 45 giorni si contano dalla presentazione del dossier ai loro uffici e che quindi non possiamo presentarla. Mandiamo una mail a Silva per chiedere informazioni;
- lunedì 29 luglio Silva ci telefona e dice di insistere e, nel caso si impuntassero, di dire loro di telefonargli. Telefoniamo quindi a Caselle e ci danno appuntamento per il 30 mattina per presentare i documenti, senza fare storie per il fatto dei 45 giorni;
- il 30 mattina, prima di andare al lavoro, parto da Milano all'alba in direzione Caselle e quando arrivo agli uffici ENAC, il responsabile che ci aveva dato appuntamento non c'è, chiedo sue notizie e mi viene detto che quel giorno non sarebbe venuto in ufficio. Lascio i documenti e torno a Milano (e le 400'000 lire dell'eventuale multa sarebbero quasi completamente ammortizzate da questa scampagnata);
- il 31 (oggi) ci chiama il responsabile di Caselle e ci dice che il parere datoci dall'ENAV di Milano non può essere accettato perché non è né negativo né positivo (in quanto rimandante agli altri pareri, positivi, a cui si adegua) e che ci rifiutano la domanda. Telefoniamo all'ENAV di Linate e Silva ci dice che quel parere è una formula standard e che nell'ultimo anno è stato accettato sei volte su sei. Ci dice anche che ci darà parere positivo e che ce lo manderà l'indomani. Ritelefoniamo a Caselle e ci dicono che aspettano il parere, che tutti gli altri documenti vanno bene e che forse ci daranno il via libera al lancio.
Ora il punto è questo, io domani me ne vado via da Milano e devo prendere l'elio (affittato per 30 giorni e dal costo di un centinaio di euri) senza avere sicurezza del permesso di lancio. Abbiamo tutti e 6 i pareri positivi (Aosta, che in più ci traccerà in tempo reale col radar, Milano civile e militare, Roma civile e militare e il permesso di oltrepassare la frontiera) che attestano che il pallone non intralcia in alcun modo con il traffico aereo programmato e che quindi il lancio è sicuro ma ci manca il via libera di Torino Caselle (badate bene, un via libera che non attesta se la nostra attività interferirà con il traffico aereo, ma solo che la domanda è completa ed accettabile) e quest'ultimo passaggio rischia di rimandare il lancio ad ottobre/novembre. Non so voi cosa ne pensate ma, nella sventurata evenienza che ENAC Caselle ci respinga la domanda (circostanza che risulta se non probabile, almeno possibile) potremmo anche intraprendere la strada numero 1.
p.s.: il magico Arduino ci aveva preso.
Riprogrammazione lancio
A causa di lentezze burocratiche a noi non imputabili, siamo costretti a rimandare il lancio a ottobre e a ricominciare dall'inizio l'iter per la richiesta dei permessi.
Nullaosta anche da Aosta!
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"Oh, Magico Arduino, riusciremo mai a mandare il pallone nella stratosfera?"
Nulla osta
Abbiamo appena ricevuto i pareri positivi di SSCAM e ACC di Roma e Milano!