Épisode bonus - To be continued...
Toutes les fonctions ont donc été réalisées, le robot peut :
Suivre une ligne
S’arrêter en tapant une barre
S’arrêter à une priorité seulement si un robot arrive
Prendre un raccourci
Faire un Stop Figure
Grâce à l’impression 3D le robot peut donc faire une course en conditions réelles
On pourrait considérer le programme fini mais certaines choses peuvent être améliorées :
Nous devons ajuster les constantes qui gèrent le suivi de ligne pour éviter au plus les oscillations
Le robot ne peut pas aller très vite car sinon il oscille et peut perdre la piste
Certains paramètres dépendent de la vitesse des moteurs, par exemple le temps pour sortir d’un marquage ou le temps pour faire un Stop Figure donc si on change la vitesse des moteurs il faut réajuster ces constantes
Nous avons réfléchi à des solutions pour résoudre ces problèmes. Il nous reste donc plusieurs choses à faire :
On peut toujours améliorer le suivi de ligne, on pourrait par exemple utiliser une interruption pour appeler la fonction à un intervalle de temps constant
Utiliser les encodeurs sur les roues du robot pour mesurer la vitesse du robot et donc la distance qu’il parcourt pour que les constantes de temps s’ajustent automatiquement
Ce projet fût intéressant car on avait la main libre sur notre manière de faire les choses d’autant plus que bien que le sujet soit le même, ce robot suiveur de ligne était totalement différent de celui de l’année dernière. Nous avons donc fait des erreurs mais elles ont été formatrices, nous avons aussi eu des réussites et c’est une récompense de voir nos projets fonctionner après 100h de travail.
Pour voir notre incroyable vidéo :
https://youtu.be/r9ePXWxBCAs
Pour voir les documents, schémas, programmes relatifs au projet :
https://drive.google.com/drive/folders/11zpp_ZtawhrLeTIbJCX7K8iA2hPuf5ia?usp=sharing